Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile
A travers la conception de robots porte-sonde ultrasonore pour une application médicale de télé-échographie mobile, une étude de conception de structures cinématiques à modules sphériques optimisés est proposée. Le geste médical pendant l'examen d'échographie est analysé ; les résultats so...
Enregistré dans:
| Hovedforfatter: | |
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| Format: | Thèse numérique |
| Sprog: | Français |
| Udgivet: |
Villeurbanne :
[CCSD]
2011.
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| Fag: | |
| Online adgang: | Accès au texte intégral Accès Université d'Orléans |
| Kommentar: |
Description d'après la consultation, 2018-04-26 Titre provenant de l'écran titre Cette édition peut différer de la version de soutenance enregistrée sous le Numéro National de Thèse : 2005ORLE2018 Thèses CCSD |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Optimized kinematic structures with spherical modules for a mobile tele-echography medical robot |
| Edition sous un autre format: | • Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile, par Lama Al Bassit, [S.l.], [s.n.], 2005, 1 vol. (199 p.) |
| Summary: | A travers la conception de robots porte-sonde ultrasonore pour une application médicale de télé-échographie mobile, une étude de conception de structures cinématiques à modules sphériques optimisés est proposée. Le geste médical pendant l'examen d'échographie est analysé ; les résultats sont utilisés pour la définition du cahier des charges concernant la structure cinématique du robot. Une étude de synthèse basée sur les groupes de Lie des déplacements d'un corps rigide est effectuée pour établir un ensemble de mécanismes candidats pour le module de positionnement de translation plane et le module sphérique d'orientation constituant ce robot médical. Une optimisation multicritères sous contraintes est proposée pour les structures sphériques et appliquée sur trois structures : série, parallèle et hybride. La performance cinématique, le volume de l'espace de travail ainsi que des indices exprimant la compacité et la légèreté de la structure interviennent dans l'optimisation. La parcourabilité des structures cinématiques optimisées est étudiée. Les structures cinématiques des robots porte-sonde utilisés dans le système "Otelo" sont présentées. |
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| Emne beskrivelse: | Description d'après la consultation, 2018-04-26 Titre provenant de l'écran titre Cette édition peut différer de la version de soutenance enregistrée sous le Numéro National de Thèse : 2005ORLE2018 Thèses CCSD |
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