Contribution à l'étude de la marche d'un bipède
Ce travail est consacré à l étude de la marche d un robot bipède non actionné au niveau des chevilles. Les mouvements du robot sont réduits au plan sagittal. La spécificité de l étude actuelle est la prise en compte d une phase de double support sur actionnée, en plus de la phase de simple support s...
Αποθηκεύτηκε σε:
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | , |
| Μορφή: | Thèse et Mémoire papier |
| Γλώσσα: | Français |
| Έκδοση: |
[S.l.] :
[s.n.]
2004.
|
| Θέματα: | |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Edition sous un autre format: | • Contribution à l'étude de la marche d'un bipède, Sylvain Miossec, 2012, Villeurbanne, [CCSD] |
| LEADER | 02951nam a22003137a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 251413 | ||
| 008 | 050606s2004 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN087622130 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 084 | |a 004 | ||
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Miossec, Sylvain, |d 1978- | |
| 245 | 1 | 0 | |a Contribution à l'étude de la marche d'un bipède |c Sylvain Miossec ; sous la dir. de Wisama Khalil et Yannick Aoustin. |
| 260 | |a [S.l.] : |b [s.n.], |c 2004. | ||
| 300 | |a 1 vol. (246 p.) : |b ill. ; |c 30 cm. | ||
| 502 | |a Thèse doctorat. Automatique et informatique appliquée. Nantes. 2004 | ||
| 504 | |a Bibliogr. p. 203-208 | ||
| 506 | |a Publication autorisée par le jury | ||
| 520 | |a Ce travail est consacré à l étude de la marche d un robot bipède non actionné au niveau des chevilles. Les mouvements du robot sont réduits au plan sagittal. La spécificité de l étude actuelle est la prise en compte d une phase de double support sur actionnée, en plus de la phase de simple support sous-actionnée. Ce travail traite de trois points distincts. Il traite d'abord de l'étude de l'impact du pied libre au sol, dans les cas avec et sans pieds, dans la perspective de l'obtention d'un double support. Cette étude nous a amené à remettre en cause les hypothèses de l'impact dans le cas où des contacts ont déjà lieu au moment de l'impact. Il traite ensuite de la génération de mouvements de marche que nous avons posée rigoureusement sous la forme d'un problème d'optimisation avec une hiérarchisation de contraintes. Cette hiérarchisation de contraintes consiste en une suite de contraintes où une contrainte doit être vérifiées pour que les contraintes suivantes soient définies. Une adaptation de programmes d optimisation existants a été développée afin de tenir compte des spécificités du problème de la génération de mouvements qui a été posé. Le calcul du gradient de manière analytique a également été développé afin d'améliorer le déroulement du processus d'optimisation. Enfin est étudié la stabilité des dynamiques de zéro avec la phase de double support sur-actionnée. Il est prouvé tout l intérêt de cette phase sur actionnée pour améliorer la stabilité de la marche. | ||
| 650 | |a Robots humanoïdes | ||
| 650 | |a Marche (locomotion) | ||
| 650 | |a Robots mobiles | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Khalil, Wisama, |d 19..- |4 ths | |
| 700 | 1 | |a Aoustin, Yannick, |d 1958- |4 ths | |
| 710 | 2 | |a Université de Nantes. |4 dgg | |
| 776 | 0 | |0 226589692 |t Contribution à l'étude de la marche d'un bipède |f Sylvain Miossec |d 2012 |c Villeurbanne |n [CCSD] | |
| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 24680839X |t Contribution à l'étude de la marche d'un bipède |f Sylvain Miossec |d 2004 |c Grenoble |n Atelier national de reproduction des thèses |p Microfiches |s [Grenoble thèses] |
| 997 | |0 251413 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |b INSA |c 0/Bourges/ |c 1/Bourges/INSA CVL/ |z Bourges, INSA CVL, TH MIO | ||