Contributions à la conception et commande de robots de télé-échographie
L'acte médical réalisable à distance est un enjeu important qui s'inscrit dans le contexte de l'accroissement des réseaux et technologies de télémédecine. Nous exposons ici le travail effectué sur deux chaînes robotisées de téléopération, Teresa et Otelo I, pour l'échographie de...
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| 主要作者: | |
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| 其他作者: | |
| 格式: | Thèse et Mémoire papier |
| 語言: | Français |
| 出版: |
[S.l.] :
[s.n.]
2003.
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| 主題: | |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Contributions to the design and control for tele-ultrasound scanning robots |
| LEADER | 02737nam a22002897a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 208804 | ||
| 008 | 040723s2003 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN079702449 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b eng |b fre | |
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Courrèges, Fabien, |d 1974- | |
| 240 | 1 | 0 | |a Contributions to the design and control for tele-ultrasound scanning robots |
| 245 | 1 | 0 | |a Contributions à la conception et commande de robots de télé-échographie |c par Fabien Courrèges ; [sous la dir. de] Pierre Vieyres,... |
| 260 | |a [S.l.] : |b [s.n.], |c 2003. | ||
| 300 | |a 185 f. : |b ill. en noir et en coul. ; |c 30 cm. | ||
| 502 | |a Thèse doctorat. Sciences pour l'ingénieur. Orléans. 2003 | ||
| 504 | |a Bibliogr. f. 161-167 | ||
| 506 | |a Publication autorisée par le jury | ||
| 520 | |a L'acte médical réalisable à distance est un enjeu important qui s'inscrit dans le contexte de l'accroissement des réseaux et technologies de télémédecine. Nous exposons ici le travail effectué sur deux chaînes robotisées de téléopération, Teresa et Otelo I, pour l'échographie de patients distants. Ces systèmes de télé-échographie sont constitués de trois composantes principales sur lesquelles a porté ce travail de thèse. - Un site +- expert a : où nous avons développé pour l’expert médical des interfaces mécaniques et graphiques ergonomiques pour le contrôle du robot distant. Le médecin dispose d'une sonde fictive peudo-haptique dédiée et instrumentée pour piloter le robot. - Le média de communication : pour s'adapter facilement aux différents supports de communication disponibles (ISDN, ADSL, LAN, Satellite, etc.), un code logiciel permettant une communication sur protocoles IP a été développé. - Un site +- patient a : où se situe le robot et son dispositif de contrôle. Nous avons réalisé le contrôle du robot et proposé en particulier une gestion originale des singularités et la prise en compte de la gigue du retard de communication pour la génération des trajectoires articulaires. | ||
| 650 | |a Robotique en médecine | ||
| 650 | |a Télécommande | ||
| 650 | |a Robots |x Systèmes de commande | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Vieyres, Pierre, |d 19..- |4 ths | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 246751401 |t Contributions à la conception et commande de robots de télé-échographie |f par Fabien Courrèges |d 2003 |c Grenoble |n Atelier national de reproduction des thèses |p Microfiches |s [Grenoble thèses] |
| 997 | |0 208804 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |c 0/Orléans/ |c 1/Orléans/BU Sciences, Technologies, STAPS/ |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2003-58 |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2003-58 b | ||