Contribution à la commande en couple de robots redondants avec contrainte de RCM dans un contexte d'interaction physique humain-robot
Les travaux présentés dans cette thèse portent sur la commande en couple de manipulateurs redondants.Nous nous intéressons dans ce cadre à deux problématiques. En premier lieu, nous considérons le cas d imposition d une contrainte cinématique de point de passage, dite contrainte du RCM, de l organe...
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| Autres auteurs: | , , , , , |
| Format: | Thèse numérique |
| Langue: | Français |
| Publié: |
2017.
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| Sujets: | |
| Accès en ligne: | Accès au texte intégral https://theses.univ-orleans.fr/public/2017ORLE2064_va.pdf http://www.theses.fr/2017ORLE2064/abes https://theses.hal.science/tel-02001865 |
| Note: |
Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, Informatique, Physique Théorique et Ingénierie des Systèmes (Centre-Val de Loire ; 2012-....) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Laboratoire) Autre(s) contribution(s) : Véronique Perdereau (Président du jury) ; Pierre Vieyres, Gérard Poisson, Véronique Perdereau, Philippe Fraisse, Bernard Bayle, Elena De Momi (Membre(s) du jury) ; Philippe Fraisse, Bernard Bayle (Rapporteur(s)) |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Contribution to redundant robots torque control under RCM constraint in the context of physical human-robot interactions |