Démarche de conception de robots médicaux : application à un robot de télé-échographie
A partir de la conception d un robot pour une application médicale particulière de télé-échographie, une démarche de conception générique de robots médicaux est proposée. L étude se décompose en deux phases : la synthèse topologique et la synthèse dimensionnelle. La première est effectuée pour toute...
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| 格式: | Thèse numérique |
| 語言: | Français |
| 出版: |
2009.
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| 主題: | |
| 在線閱讀: | Accès au texte intégral https://theses.univ-orleans.fr/public/2009ORLE2046_va.pdf http://www.theses.fr/2009ORLE2046/abes |
| 提示: |
Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies (Orléans ; 2009-2012) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche) Autre(s) contribution(s) : Vigen Arakelian (Président du jury) ; Gérard Poisson, Vigen Arakelian, Marc Arsicault, Philippe Poignet, Eric Bonjour, Natalie Smith-Guérin, Pierre Vieyres (Membre(s) du jury) ; Marc Arsicault, Philippe Poignet (Rapporteur(s)) |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Methodology for medical robots design :, application to a tele-echography robot |
| LEADER | 04631nam a22003857a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 366254 | ||
| 008 | 100521s2009 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN144460661 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 082 | |a 620 | ||
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Nouaille, Laurence, |d 1970- . | |
| 240 | 1 | 0 | |a Methodology for medical robots design : |b application to a tele-echography robot |
| 245 | 1 | 0 | |a Démarche de conception de robots médicaux : |b application à un robot de télé-échographie |c Laurence Nouaille ; sous la direction de Gérard Poisson. |
| 256 | |a Données textuelles | ||
| 260 | |c 2009. | ||
| 500 | |a Titre provenant de l'écran-titre | ||
| 500 | |a Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies (Orléans ; 2009-2012) | ||
| 500 | |a Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche) | ||
| 500 | |a Autre(s) contribution(s) : Vigen Arakelian (Président du jury) ; Gérard Poisson, Vigen Arakelian, Marc Arsicault, Philippe Poignet, Eric Bonjour, Natalie Smith-Guérin, Pierre Vieyres (Membre(s) du jury) ; Marc Arsicault, Philippe Poignet (Rapporteur(s)) | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Robotique. Orléans. 2009 | ||
| 520 | |a A partir de la conception d un robot pour une application médicale particulière de télé-échographie, une démarche de conception générique de robots médicaux est proposée. L étude se décompose en deux phases : la synthèse topologique et la synthèse dimensionnelle. La première est effectuée pour toutes applications médicales à partir de connaissances capitalisées dans un catalogue de robots médicaux réalisé au préalable. La synthèse dimensionnelle est établie pour un robot de télé-échographie. Une nouvelle structure cinématique de poignet sphérique série permettant de rejeter la singularité aux frontières de l espace de travail est proposée. Après avoir réalisé une analyse cinématique validant le concept, plusieurs optimisations multi-critères sont effectuées selon des critères de performances cinématiques (manipulabilité, dextérité) et d encombrement (compacité). Une comparaison de l influence des indices de performance sur l optimisation est réalisée. Le concept pour l application de télé-échographie choisi et dimensionné, une démarche de conception préliminaire à l aide de l outil CAO est présentée. Une phase de conception collaborative avec des designers est menée afin d améliorer l ergonomie, la compacité et l esthétique du robot. L association des étapes de synthèses et de conception préliminaire a conduit à la proposition d une démarche de conception de robots médicaux. | ||
| 520 | |a From the design of a tele-echography robot for a specific medical application, a generic methodology for medical robots design is proposed. The study is presented in two parts: a topological synthesis and a dimensional one. The first is made for all medical applications, from a medical robots catalogue built beforehand. The second synthesis is established for a tele-echography robot. A new spherical kinematic structure permitting to reject singularities to the boundaries of the workspace is proposed. After having validated this concept from a kinematic point of view, several multi-criteria optimisations are realised according to kinematic indices (manipulability, dexterity) and bulkiness (compactness). A comparison of indices influence on optimisations is carried out. The concept for teleechography robot chosen and dimensioned, a process of embodiment design with CAD tool is presented. A collaborative design phase with designers is led to improve ergonomics, compactness and aesthetic of the robot. The association of synthesis steps and embodiment design lead to propose a process of medical robots design. | ||
| 538 | |a Configuration requise : un logiciel capable de lire un fichier au format : PDF | ||
| 650 | |a Médecine |x Appareils et matériel | ||
| 650 | |a Robots | ||
| 650 | |a Échographie | ||
| 650 | |a Conception technique | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Poisson, Gérard, |d 19..- |4 ths |4 opn | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 856 | 4 | |q PDF |s 6859596 |u http://www.theses.fr/2009ORLE2046/document |z Accès au texte intégral | |
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