Architectures de commandes bilatérales pour un système de micro-téléopération
Notre contribution dans ce travail de thèse a concerné l'étude, le développement et l'expérimentation de différentes architectures de contrôleurs bilatéraux pour une chaîne de micro-téléopération en microrobotique. L'étude comparative a été menée en considérant les contraintes suivant...
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| Κύριος συγγραφέας: | |
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| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thèse et Mémoire papier |
| Γλώσσα: | Français |
| Έκδοση: |
[S.l.] :
[s.n.]
2005.
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| Θέματα: | |
| Σημείωση: |
Publication autorisée par le jury |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Arcitectures of bilateral controllers for a micro-teleoperation system |
| LEADER | 03599nam a22002777a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 232761 | ||
| 008 | 060823s2005 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN106957872 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Boukhnifer, Moussa, |d 1976- | |
| 240 | 1 | 0 | |a Arcitectures of bilateral controllers for a micro-teleoperation system |
| 245 | 1 | 0 | |a Architectures de commandes bilatérales pour un système de micro-téléopération |c par Moussa Boukhnifer ; [sous la dir. de] Jean-Guy Fontaine,... |
| 260 | |a [S.l.] : |b [s.n.], |c 2005. | ||
| 300 | |a 1 vol. (172 p.) : |b ill. ; |c 30 cm. | ||
| 500 | |a Publication autorisée par le jury | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Automatique. Robotique. Orléans. 2005 | ||
| 504 | |a Bibliogr. p. 149-156. Index | ||
| 520 | |a Notre contribution dans ce travail de thèse a concerné l'étude, le développement et l'expérimentation de différentes architectures de contrôleurs bilatéraux pour une chaîne de micro-téléopération en microrobotique. L'étude comparative a été menée en considérant les contraintes suivantes dans l'évaluation de leurs performances: - Stabilité de la chaîne de micro-téléopération vis-à-vis des retards de communication constants et/ou variables; - Stabilité vis-à-vis de la variation des facteurs d'échelle en fonction des tâches micro-robotiques; - Transparence en position et en force du retour d'information fournit à l'opérateur pour une meilleure perception de la microphysique de l'environnement. - Robustesse du contrôleur bilatéral vis-à-vis des incertitudes, au niveau des erreurs de modélisation des parties maître (interface haptique) et esclave (micromanipulateur), ou encore, au niveau des variations du micro-environnement. Les architectures de commande proposées sont basées sur les techniques de commande robuste à savoir la commande Hinfini standard, Hinfini Loop Shaping, H2 et la -synthèse. Plusieurs paramètres sont pris en compte : l'influence du milieu extérieur sur le retour d'effort, le retard de communication, la variation des facteurs d'échelle. En suite nous avons développé une architecture de commande passive basée sur le concept des variable d'ondes en prenant en considération la présence du retard de communication, les facteurs d'échelle et les erreurs de modélisation. Afin de valider expérimentalement les algorithmes de commande proposés (Hinfini Loop Shaping et variables d'ondes), la dernière partie de ce travail de thèse fait l'objet d'une validation expérimentale au travers du développement d'un banc expérimental de micromanipularion téléopéré. Les résultats de simulation et d'expérimentation montrent de bonnes performances en termes de suivi de réponses en force mais aussi de robustesse vis-à-vis des retards de transmissions, des facteurs d'échelle et des incertitudes de modélisation. | ||
| 650 | |a Télécommande | ||
| 650 | |a Commande robuste | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Fontaine, Jean-Guy, |d 1953- |4 ths | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 246903155 |t Architectures de commandes bilatérales pour un système de micro-téléopération |f par Moussa Boukhnifer |c Lille |n Atelier national de reproduction des thèses |d 2005 |p Microfiches |s Lille-Thèses |
| 997 | |0 232761 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |b INSA |c 0/Bourges/ |c 0/Orléans/ |c 1/Bourges/INSA CVL/ |c 1/Orléans/BU Sciences, Technologies, STAPS/ |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2005-52 |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2005-52 b |z Bourges, INSA CVL, TH BOU | ||