Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile
A travers la conception de robots porte-sonde ultrasonore pour une application médicale de télé-échographie mobile, une étude de conception de structures cinématiques à modules sphériques optimisés est proposée. Le geste médical pendant l'examen d'échographie est analysé ; les résultats so...
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| 第一著者: | |
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| その他の著者: | , |
| フォーマット: | Thèse et Mémoire papier |
| 言語: | Français |
| 出版事項: |
[S.l.] :
[s.n.]
2005.
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| 主題: | |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Optimized kinematic structures with spherical modules for a mobile tele-echography medical robot |
| Edition sous un autre format: | • Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile, par Lama Al Bassit, 2011, Villeurbanne, [CCSD] |
| LEADER | 02990nam a22003137a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 225245 | ||
| 008 | 051214s2005 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN094243867 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Al Bassit, Lama, |d 1978- | |
| 240 | 1 | 0 | |a Optimized kinematic structures with spherical modules for a mobile tele-echography medical robot |
| 245 | 1 | 0 | |a Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile |c par Lama Al Bassit ; [sous la dir. de] Gérard Poisson et Pierre Delmas. |
| 260 | |a [S.l.] : |b [s.n.], |c 2005. | ||
| 300 | |a 1 vol. (199 p.) : |b ill. ; |c 30 cm. | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Robotique. Orléans. 2005 | ||
| 504 | |a Bibliogr. p. 177-186 | ||
| 506 | |a Publication autorisée par le jury | ||
| 520 | |a A travers la conception de robots porte-sonde ultrasonore pour une application médicale de télé-échographie mobile, une étude de conception de structures cinématiques à modules sphériques optimisés est proposée. Le geste médical pendant l'examen d'échographie est analysé ; les résultats sont utilisés pour la définition du cahier des charges concernant la structure cinématique du robot. Une étude de synthèse basée sur les groupes de Lie des déplacements d'un corps rigide est effectuée pour établir un ensemble de mécanismes candidats pour le module de positionnement de translation plane et le module sphérique d'orientation constituant ce robot médical. Une optimisation multicritères sous contraintes est proposée pour les structures sphériques et appliquée sur trois structures : série, parallèle et hybride. La performance cinématique, le volume de l'espace de travail ainsi que des indices exprimant la compacité et la légèreté de la structure interviennent dans l'optimisation. La parcourabilité des structures cinématiques optimisées est étudiée. Les structures cinématiques des robots porte-sonde utilisés dans le système "Otelo" sont présentées. | ||
| 650 | |a Robots |x Mouvements | ||
| 650 | |a Systèmes mécaniques articulés | ||
| 650 | |a Échographie | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Poisson, Gérard, |d 19..- |4 ths | |
| 700 | 1 | |a Vieyres, Pierre, |d 19..- |4 ths | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 776 | 0 | |0 227611691 |t Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile |f par Lama Al Bassit |d 2011 |c Villeurbanne |n [CCSD] | |
| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 246852429 |t Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile |f par Lama Al Bassit |d 2005 |c Grenoble |n Atelier national de reproduction des thèses |p Microfiches |s [Grenoble thèses] |
| 997 | |0 225245 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |c 0/Orléans/ |c 1/Orléans/BU Sciences, Technologies, STAPS/ |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2005-18 |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2005-18 b | ||