Plateforme robotique et stratégie de navigation pour un microrobot magnétique attaché dans un réseau cérébrovasculaire à l'échelle humaine
Un grand nombre de traitements sont aujourd'hui disponibles pour les pathologies cérébrales, notamment les traitements endovasculaires. L'objectif de ces derniers est de traiter les patients en minimisant les dommages et risques liés aux méthodes chirurgicales classiques. La méthode endova...
Enregistré dans:
| Hovedforfatter: | |
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| Andre forfattere: | , , , , , , , |
| Format: | Thèse numérique |
| Sprog: | Français |
| Udgivet: |
2023.
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| Fag: | |
| Kommentar: |
Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, Informatique, Physique Théorique et Ingénierie des Systèmes (Centre-Val de Loire ; 2012-....) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Laboratoire) Autre(s) contribution(s) : Karim Belharet, Sylvain Martel, Yassine Haddab, Antoine Ferreira, Pierre Pouponneau, Gérard Poisson, Frédéric Clarençon, Nicolas Andreff (Membre(s) du jury) ; Sylvain Martel, Yassine Haddab (Rapporteur(s)) |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Robotic platform and navigation strategy for an attached magnetic microrobot in a human-scale cerebrovascular network |
| Summary: | Un grand nombre de traitements sont aujourd'hui disponibles pour les pathologies cérébrales, notamment les traitements endovasculaires. L'objectif de ces derniers est de traiter les patients en minimisant les dommages et risques liés aux méthodes chirurgicales classiques. La méthode endovasculaire est considérée comme un traitement à faibles risques en raison de l'utilisation d'un cathéter permettant aux cliniciens d'atteindre les zones infectées. Cependant, cette méthode est actuellement limitée en raison de la taille des cathéters par rapport aux diamètres des artères et la difficulté de guidage manuel sur une longue distance, ce qui augmente la durée de l'intervention, l'exposition au rayons X et le taux d'échec de l'intervention. L'objectif de cette thèse consiste à développer des outils permettant à un microrobot attaché de naviguer dans le corps humain, en utilisant la puissance magnétique d'un aimant permanent. Pour cela, la compréhension approfondie de l'environnement vasculaire cérébral ainsi que ces paramètres physiologiques et géométriques est une étape au préalable, en vue d'établir une stratégie de navigation efficace. En outre, une plateforme robotique H-CMNP a été conçue par la société Artedone et le laboratoire PRISME permettant d'évaluer les solutions de guidage étudiées. Cette plateforme a ensuite été intégrée dans un CathLab pour des évaluations sur fantômes dans un environnement clinique et pour se préparer à la réalisation des tests de navigation in-vivo sur un cochon. A large number of treatments are now available for cerebral pathologies, in particular endovascular treatments. The aim in this case is to treat patients while minimizing the damage and risks associated with conventional surgical methods. The endovascular method is considered a low-risk treatment as the use of a catheter allowing clinicians to reach infected areas. However, this method is currently limited due to the size of the catheters in relation to the diameters of the arteries and the difficulty of manual guidance over a long distance, which increases the duration of the intervention, the exposure to X-rays and the failure rate of the intervention. The objective of this thesis is to develop the tools allowing an attached microrobots to navigate in the human cerebral network, using the magnetic power of a permanent magnet. For this, the in-depth understanding of the cerebral vascular environment as well as these physiological and geometric parameters is a preliminary step, in order to establish an effective navigation strategy. In addition, H-CMNP robotic platform was designed by the Artedone company and the PRISME laboratory to evaluate the guidance solutions studied. This platform was then integrated into a CathLab for evaluations on phantoms in a clinical environment and to prepare for the performance of in-vivo navigation tests on a pig. |
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| Emne beskrivelse: | Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, Informatique, Physique Théorique et Ingénierie des Systèmes (Centre-Val de Loire ; 2012-....) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Laboratoire) Autre(s) contribution(s) : Karim Belharet, Sylvain Martel, Yassine Haddab, Antoine Ferreira, Pierre Pouponneau, Gérard Poisson, Frédéric Clarençon, Nicolas Andreff (Membre(s) du jury) ; Sylvain Martel, Yassine Haddab (Rapporteur(s)) |
| Format: | Configuration requise : un logiciel capable de lire un fichier au format : PDF |
| Adgang: | Thèse confidentielle jusqu'au 14 février 2032 |