Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues
Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d intégrer la commande floue ainsi qu un algorithme d évitement d ob...
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| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | , |
| Μορφή: | Thèse numérique |
| Γλώσσα: | Français |
| Έκδοση: |
2012.
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | Accès au texte intégral https://theses.univ-orleans.fr/public/2012ORLE2013_vm.pdf http://www.theses.fr/2012ORLE2013/abes |
| Σημείωση: |
Thèse soutenue en co-tutelle Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies (Orléans ; 2009-2012) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche) Autre(s) contribution(s) : Tarak Damak (Président du jury) ; Gérard Poisson, Nabil Derbel, Tarak Damak, Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek, Gilles Mourioux, Mohamed Jallouli, Cyril Novales (Membre(s) du jury) ; Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek (Rapporteur(s)) |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Contribution on the control and the reactif pilot of wheeled mobile robots |
| LEADER | 03160nam a22003977a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 425640 | ||
| 008 | 121031s2012 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN165092947 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Amouri-Jmaiel, Lobna, |d 1980- . | |
| 240 | 1 | 0 | |a Contribution on the control and the reactif pilot of wheeled mobile robots |
| 245 | 1 | 0 | |a Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues |c Lobna Amouri-Jmaiel ; sous la direction de Gérard Poisson et de Nabil Derbel. |
| 256 | |a Données textuelles | ||
| 260 | |c 2012. | ||
| 500 | |a Thèse soutenue en co-tutelle | ||
| 500 | |a Titre provenant de l'écran-titre | ||
| 500 | |a Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies (Orléans ; 2009-2012) | ||
| 500 | |a Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche) | ||
| 500 | |a Autre(s) contribution(s) : Tarak Damak (Président du jury) ; Gérard Poisson, Nabil Derbel, Tarak Damak, Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek, Gilles Mourioux, Mohamed Jallouli, Cyril Novales (Membre(s) du jury) ; Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek (Rapporteur(s)) | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Génie électrique. Automatique et informatique industrielle. Orléans. 2012 | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Génie électrique. Automatique et informatique industrielle. Université de Sfax (Tunisie). 2012 | ||
| 520 | |a Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d intégrer la commande floue ainsi qu un algorithme d évitement d obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l approche développée. | ||
| 520 | |a In this thesis we contributed on developing a fuzzy control of two types of mobile robots : two unicycle robots (Khepera II and wheelchair). Then, we used a reactive pilotingarchitecture insuring the integration of both the fuzzy controller and an obstacle avoidance algorithm using the deformable virtual zones theory (DVZ). Simulation and experimental results validate the developed approach. | ||
| 538 | |a Configuration requise : un logiciel capable de lire un fichier au format : PDF | ||
| 650 | |a Robots mobiles | ||
| 650 | |a Robots |x Systèmes de commande | ||
| 650 | |a Commande floue | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Poisson, Gérard, |d 19..- |4 ths |4 opn | |
| 700 | 1 | |a Derbel, Nabil. |4 ths |4 opn | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 856 | 4 | |q PDF |s 6607379 |u http://www.theses.fr/2012ORLE2013/document |z Accès au texte intégral | |
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| 997 | |0 425640 |1 Thèse numérique |a Ressource numérique |b INSA |b ENSA |c 0/Bibliothèque numérique/ |c 1/Bibliothèque numérique/Autre ressource numérique/ | ||