Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues
Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d intégrer la commande floue ainsi qu un algorithme d évitement d ob...
Kaydedildi:
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| Diğer Yazarlar: | , |
| Materyal Türü: | Thèse numérique |
| Dil: | Français |
| Baskı/Yayın Bilgisi: |
2012.
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| Konular: | |
| Online Erişim: | Accès au texte intégral https://theses.univ-orleans.fr/public/2012ORLE2013_vm.pdf http://www.theses.fr/2012ORLE2013/abes |
| Not: |
Thèse soutenue en co-tutelle Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies (Orléans ; 2009-2012) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche) Autre(s) contribution(s) : Tarak Damak (Président du jury) ; Gérard Poisson, Nabil Derbel, Tarak Damak, Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek, Gilles Mourioux, Mohamed Jallouli, Cyril Novales (Membre(s) du jury) ; Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek (Rapporteur(s)) |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Contribution on the control and the reactif pilot of wheeled mobile robots |
| Özet: | Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d intégrer la commande floue ainsi qu un algorithme d évitement d obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l approche développée. In this thesis we contributed on developing a fuzzy control of two types of mobile robots : two unicycle robots (Khepera II and wheelchair). Then, we used a reactive pilotingarchitecture insuring the integration of both the fuzzy controller and an obstacle avoidance algorithm using the deformable virtual zones theory (DVZ). Simulation and experimental results validate the developed approach. |
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| Diğer Bilgileri: | Thèse soutenue en co-tutelle Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies (Orléans ; 2009-2012) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche) Autre(s) contribution(s) : Tarak Damak (Président du jury) ; Gérard Poisson, Nabil Derbel, Tarak Damak, Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek, Gilles Mourioux, Mohamed Jallouli, Cyril Novales (Membre(s) du jury) ; Saïd Zeghloul, Naceur BenHadj Braiek (Rapporteur(s)) |
| Materyal Türü: | Configuration requise : un logiciel capable de lire un fichier au format : PDF |