UNE APPROCHE DE TYPE ASSERVISSEMENT VISUEL POUR LA ROBOTIQUE
NOUS ETUDIONS LE POTENTIEL OFFERT PAR L'UTILISATION D'UNE CAMERA MOBILE EMBARQUEE SUR L'EFFECTEUR D'UN ROBOT MANIPULATEUR POUR REALISER DES TACHES ROBOTIQUES. UNE ANALYSE BIBLIOGRAPHIQUE MET EN EVIDENCE LES POSSIBILITES THEORIQUES ET LES DIFFICULTES PRATIQUES RENCONTREES AVEC UNE...
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| Format: | Thèse et Mémoire papier |
| Langue: | Français |
| Publié: |
[S.l.] :
[s.n.]
1990.
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| Sujets: | |
| Note: |
1990CLF21145 |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | A VISUAL SERVING APPROACH APPLIED TO ROBOTIC TASKS |
| Résumé: | NOUS ETUDIONS LE POTENTIEL OFFERT PAR L'UTILISATION D'UNE CAMERA MOBILE EMBARQUEE SUR L'EFFECTEUR D'UN ROBOT MANIPULATEUR POUR REALISER DES TACHES ROBOTIQUES. UNE ANALYSE BIBLIOGRAPHIQUE MET EN EVIDENCE LES POSSIBILITES THEORIQUES ET LES DIFFICULTES PRATIQUES RENCONTREES AVEC UNE APPROCHE DE TYPE VISION DYNAMIQUE. LE PROBLEME EST ENSUITE POSE EN TERME D'ASSERVISSEMENT VISUEL DE LA CAMERA DANS LE CADRE DU CONCEPT GENERAL DE LA COMMANDE REFERENCEE CAPTEUR. AFIN DE MONTRER LA VALIDITE DE L'APPROCHE, UN SITE EXPERIMENTAL EST DEFINI PUIS REALISE. EN PARTICULIER, LES CONDITIONS A TENIR POUR REALISER UNE COORDINATION TEMPS REEL CAPTEUR-MOTEURS SONT EXPRIMES ET RESPECTES. LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE TACHE DE TYPE ASSERVISSEMENT VISUEL DE LA CAMERA PAR RAPPORT A UN ENSEMBLE DE SIGNAUX CAPTEURS DE TYPE POINTS DEMONTRE LA ROBUSTESSE DU SCHEMA DE COMMANDE MIS EN UVRE. ENFIN, L'APPROCHE EST FORMALISEE AVEC SUCCES SUR DES TACHES INDUSTRIELLES DU SECTEUR MONTAGE AUTOMOBILE |
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| Description: | 1990CLF21145 |
| Bibliographie: | 131 REF |