Développement d'une technique d'optimisation paramétrique pour la synthèse de mouvements à dynamique régulière : application à la marche
L'objectif est de réaliser l'optimisation dynamique de mouvements de systèmes à cinématique ouverte ou fermée. La méthode choisie est l'optimisation paramétrique. La technique utilisée consiste à approximer les paramètres du mouvement par des fonctions splines de classe C3 constituées...
Sparad:
| Huvudupphovsman: | |
|---|---|
| Övriga upphovsmän: | , |
| Materialtyp: | Thèse et Mémoire papier |
| Språk: | Français |
| Publicerad: |
[S.l.] :
[s.n.]
2003.
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| Ämnen: | |
| Anmärkning: |
Publication autorisée par le jury |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Parametric optimisation technique developed for smoothing dynamics of optimal movements :, application to gait synthesis |
| LEADER | 03571nam a22003137a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 251407 | ||
| 008 | 040607s2003 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN078795761 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Seguin, Pascal, |d 1972- | |
| 240 | 1 | 0 | |a Parametric optimisation technique developed for smoothing dynamics of optimal movements : |b application to gait synthesis |
| 245 | 1 | 0 | |a Développement d'une technique d'optimisation paramétrique pour la synthèse de mouvements à dynamique régulière : |b application à la marche |c Pascal Seguin ; sous la dir. de Guy Bessonnet et Philippe Sardain. |
| 260 | |a [S.l.] : |b [s.n.], |c 2003. | ||
| 300 | |a 179 p. ; |c 30 cm. | ||
| 500 | |a Publication autorisée par le jury | ||
| 502 | |a Thèse doctorat. Génie mécanique, productique, transport. Poitiers. 2003 | ||
| 504 | |a Bibliogr. 74 réf. | ||
| 520 | |a L'objectif est de réaliser l'optimisation dynamique de mouvements de systèmes à cinématique ouverte ou fermée. La méthode choisie est l'optimisation paramétrique. La technique utilisée consiste à approximer les paramètres du mouvement par des fonctions splines de classe C3 constituées de polynômes de degré 4 raccordés en des points de jonction équirépartis sur le temps. Les couples actionneurs, et les efforts de liaison associés aux conditions de fermetures, s'expriment ainsi, par l'intermédiaire des équations du mouvement, comme des fonctions du temps et des paramètres d'optimisation. Ces couples et efforts quadratiques intégrés sur le temps fournissent la fonction objectif à minimiser. Le problème d'optimisation dynamique est alors transformé en un problème d'optimisation paramétrique, résolu par des codes de calcul existants. Cette technique est appliquée à la synthèse de pas de marche sagittale. La seule donnée d'une vitesse de marche permet d'engendrer un pas optimal. | ||
| 520 | |a This work is aimed at optimizing motions of constrained dynamics systems. A parametric optimisation method is developed. It consists in approximating joint motion coordinates using spline functions of class C3, made up of 4-order polynomials linked at uniformly distributed knots, in order to avoid jerks at connecting points. Joint actuating torques as well as interaction forces associated with closure constraints of closed kinematic chains, are expressed, through dynamics equations, as functions depending on both the time and the optimisation parameters. The objective function to be minimized is obtained by integrating quadratic torques and interaction forces along the motion time. The initial dynamic optimisation problem is then recast as a parametric optimisation problem, which is solved using existing computing codes. This technique is used to carry out optimal synthesis of sagittal gait. The walking velocity is the only data required for generating an optimal step. | ||
| 650 | |a Robots |x Dynamique | ||
| 650 | |a Optimisation mathématique | ||
| 650 | |a Robots |x Systèmes de commande | ||
| 650 | |a Robots humanoïdes | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Bessonnet, Guy. |4 ths | |
| 700 | 1 | |a Sardain, Philippe. |4 ths | |
| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 246742674 |t Développement d'une technique d'optimisation paramétrique pour la synthèse de mouvements à dynamique régulière |o application à la marche |f Pascal Seguin |c Lille |n Atelier national de reproduction des thèses |d 2003 |p Microfiches |s Lille-Thèses |
| 997 | |0 251407 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |b INSA |c 0/Bourges/ |c 1/Bourges/INSA CVL/ |z Bourges, INSA CVL, TH SEG | ||