Proposition d'une architecture multifonctions pour l'autonomie globale des robots
Le travail présenté dans ce mémoire propose une solution pour l amélioration de l autonomie globale d un système robotisé. Celle-ci est l association d autonomies de deux natures, une liée à une architecture structurelle et l autre liée à l architecture de commande. Après une étude des solutions cin...
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| Autor principal: | |
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| Altres autors: | |
| Format: | Thèse et Mémoire papier |
| Idioma: | Français |
| Publicat: |
[S.l.] :
[s.n.]
2006.
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| Matèries: | |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Proposal multifunction architecture for global autonomy of the robots |
| LEADER | 03105nam a22003017a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 241932 | ||
| 008 | 070607s2006 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN115230971 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Mourioux, Gilles, |d 1969- . | |
| 240 | 1 | 0 | |a Proposal multifunction architecture for global autonomy of the robots |
| 245 | 1 | 0 | |a Proposition d'une architecture multifonctions pour l'autonomie globale des robots |c par Gilles Mourioux ; [sous la dir. de] Gérard Poisson,... |
| 260 | |a [S.l.] : |b [s.n.], |c 2006. | ||
| 300 | |a 1 vol. (115 p.) : |b ill. ; |c 30 cm. | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Robotique. Orléans. 2006 | ||
| 504 | |a Bibliogr. p. 111-115 | ||
| 506 | |a Publication autorisée par le jury | ||
| 520 | |a Le travail présenté dans ce mémoire propose une solution pour l amélioration de l autonomie globale d un système robotisé. Celle-ci est l association d autonomies de deux natures, une liée à une architecture structurelle et l autre liée à l architecture de commande. Après une étude des solutions cinématiques existantes en robotique mobile à roues, il est montré comment on peut apporter un maximum d autonomie de déplacement à un robot mobile en se focalisant sur son architecture structurelle. Le résultat obtenu est un robot omnidirectionnel. Cet aspect ne représente qu une partie de l amélioration de l autonomie. En effet, le concept d autonomie globale consiste à compléter le travail sur l architecture structurelle par une amélioration de l architecture de commande. Fait alors suite une étude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqu à la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hiérarchique, multi-niveaux permettant de représenter l ensemble des niveaux d autonomie attendus pour un robot autonome est développée. Elle a comme spécificité l intégration avancée de la télé-opération. Ceci permet d augmenter le nombre de modes de fonctionnements disponibles et aussi de pouvoir construire progressivement l architecture de commande. Différentes applications ont été réalisées sur la base de cette architecture : la diversité des robots utilisés (robot omnidirectionnel, robot mobile embarquant des télémètres, robot médical porte-sonde) montre l aspect générique donné à cette architecture | ||
| 650 | |a Robots mobiles | ||
| 650 | |a Robots autonomes | ||
| 650 | |a Robots |x Systèmes de commande | ||
| 650 | |a Robots |x Mouvements | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Poisson, Gérard, |d 19..- |4 ths | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 246968753 |t Proposition d'une architecture multifonctions pour l'autonomie globale des robots |f par Gilles Mourioux |d 2006 |c Grenoble |n Atelier national de reproduction des thèses |p Microfiches |s [Grenoble thèses] |
| 997 | |0 241932 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |c 0/Orléans/ |c 1/Orléans/BU Sciences, Technologies, STAPS/ |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2006-22 |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2006-22 b | ||