Proposition d'une architecture multifonctions pour l'autonomie globale des robots
Le travail présenté dans ce mémoire propose une solution pour l amélioration de l autonomie globale d un système robotisé. Celle-ci est l association d autonomies de deux natures, une liée à une architecture structurelle et l autre liée à l architecture de commande. Après une étude des solutions cin...
Zapisane w:
| 1. autor: | |
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| Kolejni autorzy: | |
| Format: | Thèse et Mémoire papier |
| Język: | Français |
| Wydane: |
[S.l.] :
[s.n.]
2006.
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| Hasła przedmiotowe: | |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Proposal multifunction architecture for global autonomy of the robots |
| Streszczenie: | Le travail présenté dans ce mémoire propose une solution pour l amélioration de l autonomie globale d un système robotisé. Celle-ci est l association d autonomies de deux natures, une liée à une architecture structurelle et l autre liée à l architecture de commande. Après une étude des solutions cinématiques existantes en robotique mobile à roues, il est montré comment on peut apporter un maximum d autonomie de déplacement à un robot mobile en se focalisant sur son architecture structurelle. Le résultat obtenu est un robot omnidirectionnel. Cet aspect ne représente qu une partie de l amélioration de l autonomie. En effet, le concept d autonomie globale consiste à compléter le travail sur l architecture structurelle par une amélioration de l architecture de commande. Fait alors suite une étude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqu à la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hiérarchique, multi-niveaux permettant de représenter l ensemble des niveaux d autonomie attendus pour un robot autonome est développée. Elle a comme spécificité l intégration avancée de la télé-opération. Ceci permet d augmenter le nombre de modes de fonctionnements disponibles et aussi de pouvoir construire progressivement l architecture de commande. Différentes applications ont été réalisées sur la base de cette architecture : la diversité des robots utilisés (robot omnidirectionnel, robot mobile embarquant des télémètres, robot médical porte-sonde) montre l aspect générique donné à cette architecture |
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| Opis fizyczny: | 1 vol. (115 p.) : ill. ; 30 cm. |
| Bibliografia: | Bibliogr. p. 111-115 |
| Ograniczenie dostępu: | Publication autorisée par le jury |