IMAGERIE TRIDIMENSIONNELLE PAR TELEMETRIE LASER : APPLICATION A LA ROBOTIQUE DE MANIPULATION
CETTE THESE MONTRE LES CAPACITES DE LA TELEMETRIE LASER EN PERCEPTION TRIDIMENSIONNELLE POUR DES APPLICATIONS ROBOTIQUES. L'ETUDE EST ESSENTIELLEMENT REALISEE AU TRAVERS D'UN PROJET DE PREPARATION AUTOMATIQUE DE COMMANDES. LES OBJETS A LOCALISER SONT DISPOSES SUR UN ESPACE MAXIMUM DE 400 M...
Zapisane w:
| 1. autor: | |
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| Kolejni autorzy: | |
| Format: | Thèse et Mémoire papier |
| Język: | Français |
| Wydane: |
[S.l.] :
[s.n.]
1997.
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| Hasła przedmiotowe: | |
| Komentarz: |
1997ORLE2026 |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | THREE DIMENSIONAL PERCEPTION BY LASER RANGE FINDER - APPLICATION TO MANIPULATION ROBOTIC |
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| 520 | |a CETTE THESE MONTRE LES CAPACITES DE LA TELEMETRIE LASER EN PERCEPTION TRIDIMENSIONNELLE POUR DES APPLICATIONS ROBOTIQUES. L'ETUDE EST ESSENTIELLEMENT REALISEE AU TRAVERS D'UN PROJET DE PREPARATION AUTOMATIQUE DE COMMANDES. LES OBJETS A LOCALISER SONT DISPOSES SUR UN ESPACE MAXIMUM DE 400 MM X 400 MM OU UN ROBOT MANIPULATEUR VIENT LES SAISIR. DIFFERENTS PROTOTYPES D'IMAGEURS SONT DEVELOPPES AFIN D'EXECUTER CETTE TACHE DE PERCEPTION. LE PREMIER D'ENTRE EUX, MUNI D'UN DISPOSITIF DE DOUBLE TRANSLATION, A PERMIS DE VALIDER LE CHOIX DU TELEMETRE LASER ET D'ELABORER UN FILTRE CORRECTEUR SPECIFIQUE POUR LE CAPTEUR UTILISE. SA PRECISION LE REND COMPATIBLE AVEC DES APPLICATIONS DE NUMERISATION DE FORMES QUELCONQUES. L'INTRODUCTION D'UN MECANISME DE BALAYAGE PLUS PERFORMANT A AUGMENTE LA RAPIDITE D'ACQUISITION. LA LOCALISATION DES DIFFERENTS OBJETS EST EFFECTUEE PAR DES ALGORITHMES DIFFERENTS SELON LA DISPOSITION DE CEUX-CI DANS L'ESPACE DE SAISIE. LORSQUE LES OBJETS SONT EN VRAC PLANAIRE, UNE FUSION DES DONNEES DU TELEMETRE LASER AVEC DES CAPTEURS ULTRASONORES EST REALISEE. EN VRAC QUELCONQUE, A PARTIR DES SEULES MESURES LASER, LES DIFFERENTES FACES DES OBJETS SONT LOCALISEES. POUR CHACUNE D'ELLES UN CENTRE DE PREHENSION EST ALORS CALCULE, PERMETTANT LA SAISIE PAR UN BRAS MANIPULATEUR MUNI D'UNE VENTOUSE. PLUSIEURS TESTS EFFECTUES EN CONDITIONS REELLES VALIDENT LES DIFFERENTS TRAITEMENTS. | ||
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| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 24573029X |t IMAGERIE TRIDIMENSIONNELLE PAR TELEMETRIE LASER |o APPLICATION A LA ROBOTIQUE DE MANIPULATION |f NATHALIE VINCENT |c Grenoble |n Atelier national de reproduction des thèses |d 1997 |p Microfiches |s [Grenoble thèses] |
| 997 | |0 197293 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |b INSA |c 0/Bourges/ |c 0/Orléans/ |c 1/Bourges/INSA CVL/ |c 1/Orléans/BU Sciences, Technologies, STAPS/ |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-1997-26 |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-1997-26b |z Bourges, INSA CVL, TH VIN | ||