Navigation prédictive d'un microrobot magnétique : Instrumentation, commande et validation
Un grand nombre de traitements sont aujourd'hui disponibles pour la cancérologie, dont l'objectif est d'éliminer tous les tissus cancéreux en minimisant les dommages occasionnés sur les tissus sains. La chimio-embolisation est considérée comme un régime de traitement localisé, préconi...
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| Tác giả chính: | |
|---|---|
| Tác giả khác: | |
| Định dạng: | Thèse numérique |
| Ngôn ngữ: | Français |
| Được phát hành: |
2013.
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| Những chủ đề: | |
| Truy cập trực tuyến: | Accès au texte intégral https://theses.univ-orleans.fr/public/2013ORLE2029_va.pdf http://www.theses.fr/2013ORLE2029/abes https://theses.hal.science/tel-00952335 |
| Chú thích: |
Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Énergie, Matériaux, Sciences de la Terre et de l'Univers (Centre-Val de Loire ; 2012-....) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche), Institut Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes- Mécanique et Energétique (Laboratoire) Autre(s) contribution(s) : Michaël Gauthier (Président du jury) ; Antoine Ferreira, Michaël Gauthier, Philippe Poignet, Sylvain Martel, Pierre Vieyres, David Folio (Membre(s) du jury) ; Philippe Poignet, Sylvain Martel (Rapporteur(s)) |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Predictive navigation of a magnetic microrobot :, instrumentation, control ans validation |
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| 245 | 1 | 0 | |a Navigation prédictive d'un microrobot magnétique : |b Instrumentation, commande et validation |c Karim Belharet ; sous la direction de Antoine Ferreira. |
| 256 | |a Données textuelles | ||
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| 502 | |a Thèse de doctorat. Robotique. Orléans. 2013 | ||
| 520 | |a Un grand nombre de traitements sont aujourd'hui disponibles pour la cancérologie, dont l'objectif est d'éliminer tous les tissus cancéreux en minimisant les dommages occasionnés sur les tissus sains. La chimio-embolisation est considérée comme un régime de traitement localisé, préconisé pour certains cancers. Cependant, le ciblage des tumeurs profondément enfouies par chimio-embolisation est actuellement limité en raison de la taille des cathéters. Compte tenu des échelles envisagées, l'utilisation des microrobots magnétiquement guidés est l'une des approches les plus prometteuses. L'objectif de cette thèse consiste à développer les outils permettant à des microrobots endovasculaires (ou transporteurs magnétiques), de naviguer dans le corps humain, en utilisant les gradients magnétiques d'un appareil IRM clinique amélioré. Pour cela, une compréhension approfondie de l'environnement d'évolution du microrobot est une étape au préalable, en vue d'établir des stratégies de navigation adéquates. La variation des paramètres physiologiques de l'humain et l'utilisation d'un scanner IRM nécessitent d'une part, une robustesse du contrôleur vis-à-vis des erreurs de modélisation, et d'autre part, l'anticipation du comportement du système. A cet effet, la commande prédictive, trouve ici toute son efficacité pour résoudre les problèmes de poursuite. En outre, une plateforme d'instrumentation a été conçue au sein du laboratoire en vue de démontrer les concepts proposés, et de valider les stratégies de navigation prédictives développées dans nos travaux. Puis, dans un deuxième temps, nous avons intégré ces approches dans une plateforme d'IRM clinique. | ||
| 520 | |a Today, many cancer treatments are available, whose goal is to kill the cancerous tissue and to minimize damage to healthy tissue. Chemoemobilization is considered as a targeting treatment recommended for some cancers. However, targeting tumor deeply buried using chemoemobilization is currently limited due to the size of the microcatheters. Taking into account the scales considered, the use of magnetically guided microrobots is one of the most promoting approaches. The objective of this thesis is to develop tools for endovascular microrobots (or carriers), navigate in the human body using magnetic gradients of an improved clinical MRI. For this, understanding microrobot evolution environment is a first step, in order to develop appropriate navigation strategies. The variation of the human physiological parameters and the use of MRI scanner require a robustness of the controller to the modeling errors, and the anticipation of the system behavior. For this, predictive control is fully effective to solve the tracking problem. In addition, an instrumentation platform was designed to demonstrate the proposed concepts and to validate the predictive navigation strategies developed in our work. Then, in a second step, we investigated these approaches in clinical MRI platform. | ||
| 538 | |a Configuration requise : un logiciel capable de lire un fichier au format : PDF | ||
| 650 | |a Diagnostic |x Appareils et matériel | ||
| 650 | |a Cancer |x Imagerie par résonance magnétique | ||
| 650 | |a Microrobots | ||
| 650 | |a Commande prédictive | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Ferreira, Antoine. |4 ths |4 opn | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 856 | 4 | |q PDF |s 102418727 |u http://www.theses.fr/2013ORLE2029/document |z Accès au texte intégral | |
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| 997 | |0 444840 |1 Thèse numérique |a Ressource numérique |b INSA |b ENSA |c 0/Bibliothèque numérique/ |c 1/Bibliothèque numérique/Autre ressource numérique/ | ||