Contribution à la navigation de robots mobiles : approche par modèle direct et commande prédictive
L autonomie d un robot mobile autonome requiert la réalisation coordonnée de tâches de commande et de perception de l environnement. Parmi celles-ci, la navigation joue un rôle de pivot dans l interaction du robot avec son terrain d évolution. Elle consiste en la détermination de trajectoires réalis...
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| Autore principale: | |
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| Altri autori: | |
| Natura: | Thèse numérique |
| Lingua: | Français |
| Pubblicazione: |
2009.
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| Soggetti: | |
| Accesso online: | Accès au texte intégral https://theses.univ-orleans.fr/public/2009ORLE2071_va.pdf http://www.theses.fr/2009ORLE2071/abes https://theses.hal.science/tel-00517376 |
| Nota: |
Titre provenant de l'écran-titre Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies (Orléans ; 2009-2012) Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche), Institut Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes- Mécanique et Energétique (Laboratoire) Autre(s) contribution(s) : Dominique Meizel (Président du jury) ; Pierre Vieyres, Dominique Meizel, Philippe Hoppenot, Philippe Martinet, Laurence Josserand, Cyril Novales (Membre(s) du jury) ; Philippe Hoppenot, Philippe Martinet (Rapporteur(s)) |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Contribution to mobile robots navigation :, direct model and model based control approach |
| LEADER | 04910nam a22003977a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 371250 | ||
| 008 | 100914s2009 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN146624467 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 082 | |a 620 | ||
| 084 | |a 620 | ||
| 100 | 1 | |a Morette, Nicolas, |d 1983- . | |
| 240 | 1 | 0 | |a Contribution to mobile robots navigation : |b direct model and model based control approach |
| 245 | 1 | 0 | |a Contribution à la navigation de robots mobiles : |b approche par modèle direct et commande prédictive |c Nicolas Morette ; sous la direction de Pierre Vieyres. |
| 256 | |a Données textuelles | ||
| 260 | |c 2009. | ||
| 500 | |a Titre provenant de l'écran-titre | ||
| 500 | |a Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies (Orléans ; 2009-2012) | ||
| 500 | |a Partenaire(s) de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....) (Equipe de recherche), Institut Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes- Mécanique et Energétique (Laboratoire) | ||
| 500 | |a Autre(s) contribution(s) : Dominique Meizel (Président du jury) ; Pierre Vieyres, Dominique Meizel, Philippe Hoppenot, Philippe Martinet, Laurence Josserand, Cyril Novales (Membre(s) du jury) ; Philippe Hoppenot, Philippe Martinet (Rapporteur(s)) | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Robotique. Orléans. 2009 | ||
| 520 | |a L autonomie d un robot mobile autonome requiert la réalisation coordonnée de tâches de commande et de perception de l environnement. Parmi celles-ci, la navigation joue un rôle de pivot dans l interaction du robot avec son terrain d évolution. Elle consiste en la détermination de trajectoires réalisables par le robot pour suivre un chemin préétabli, tout en assurant la non collision avec les obstacles, mobiles ou fixes. Pour effectuer cette tâche, notre approche s appuie sur le modèle cinématique direct du véhicule pour générer des trajectoires admissibles par le robot. En premier lieu, une trajectoire de référence est construite à partir du chemin à suivre. Le problème de navigation est alors modélisé sous la forme d un problème d optimisation sous contraintes dont la fonction coût quantifie l écart entre la trajectoire prédite du robot et la trajectoire de référence. Les obstacles sont intégrés sous forme de contraintes en pénalisant le critère, et sa minimisation détermine la commande optimale à appliquer. Cette navigation par commande prédictive nous permet d anticiper les mouvements de contournement d obstacles sur l horizon de prédiction choisi, tout en gardant une certaine réactivité vis-à-vis de la dynamique des obstacles et du robot. En outre, l utilisation de familles de trajectoires paramétrées permet de maitriser le comportement du véhicule. | ||
| 520 | |a Autonomous robots have to perform both control and perception tasks coordinately. Among these ones, the navigation task is a key in the interaction between the robot and its environment. It consists of determining the trajectories which the robot can follow in order to negotiate correctly around static and dynamic obstacles, assuming that it is programmed to map out its environment and situate itself within that environment. To perform this task, our approach rests on the direct kinematics model of the robot to generate admissible trajectories for the robot. Firstly, a reference trajectory is computed from the reference path provided by a path planer. Then the navigation task is modelized as an optimization under constraints problem, whose the cost function quantify the gap between the reference trajectory and the predicted trajectory of the robot. The obstacles are taken into account as constraints, and the minimization of the resulting cost function determinate the optimal control for the robot on a prediction horizon. This predictive navigation allows the robot to anticipate bi-pass movements on the chosen prediction horizon, Moreover, the behaviour of the robot is mastered by the use of parametered trajectories families. | ||
| 538 | |a Configuration requise : un logiciel capable de lire un fichier au format : PDF | ||
| 650 | |a Robots autonomes | ||
| 650 | |a Robots mobiles | ||
| 650 | |a Trajectoires singulières (théorie de la commande) | ||
| 650 | |a Commande prédictive | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Vieyres, Pierre, |d 19..- |4 ths |4 opn | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 856 | 4 | |q PDF |s 4004657 |u http://www.theses.fr/2009ORLE2071/document |z Accès au texte intégral | |
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| 997 | |0 371250 |1 Thèse numérique |a Ressource numérique |b INSA |b ENSA |c 0/Bibliothèque numérique/ |c 1/Bibliothèque numérique/Autre ressource numérique/ | ||