Traité de robotique. conception, modélisations, équations, optimisation 1, Les architectures :
Cet ouvrage présente la schématisation et la modélisation de toutes les architectures ainsi que les outils mathématiques nécessaires aux mises en équations des modèles des différentes commandes. Des architectures de chaque type sont entièrement traitées : chaînes ouvertes, chaînes fermées planes et...
Kaydedildi:
| Yazar: | |
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| Materyal Türü: | Livre papier |
| Dil: | Français |
| Baskı/Yayın Bilgisi: |
[Paris] :
Ellipses
DL2011.
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| Seri Bilgileri: | Technosup
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| Konular: | |
| Not: |
Avant-titre : "Robotique" Autre tirage : 2011,2015 Ouvrage de niveau C : Compléments (approfondissement, spécialisation) Écoles d'ingénieurs, Master |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Les architectures :, conception, modélisations, équations, optimisation |
İçindekiler:
- I. La robotique
- 1. Les robots
- 2. Les aspects généraux
- 3. La chaîne de commande d'un robot
- 4. Les niveaux de commande d'un robot
- 5. Exemples de commandes d'axe
- 6. Conclusion
- II. Les architectures des robots
- 1. Les degrés de liberté
- 2. Les types d'architecture
- 3. Liaisons mécaniques - modélisation - paramétrage
- 4. Torseur cinématique et torseur des efforts transmissibles
- 5. Les liaisons rebelles
- 6. Accessibilités en fonction de la morphologie des porteurs
- 7. La conception des segments
- 8. Limitation des actions motrices sur les paliers
- 9. Architectures spéciales
- 10. Conclusion
- III. Les modèles mathématiques
- 1. Chaîne à maîtriser pour commander un robot
- 2. Paramétrages des architectures - mise en équations
- 3. Conclusion
- IV. Chaînes ouvertes - Robots mobiles
- 1. Motorisation des chaînes
- 2. Architecture à chaînes ouvertes
- 3. Robots polyarticulés
- 4. Robots mobiles à roues
- 5. Robots mobiles à pattes - exosquelettes
- 6. Architecture de type trompe d'éléphant et lombric
- 7. Association en série de robots parallèles
- 8. Architectures spéciales
- V. Les chaînes fermées
- 1. Problèmes posés par les charges et efforts importants
- 2. Equilibrages et compensateurs
- 3. Motorisation ramenée à la base
- 4. Chaînes fermées planes et spatiales
- 5. Les chaînes fermées planes
- 6. Chaînes fermées spatiales - robots parallèles
- 7. Conception d'un vérin électrique linéaire
- 8. Exemples de robots parallèles
- VI. Les commandes cinématiques
- 1. La commande de vitesse - problème de pose
- 2. Le modèle variationnel
- 3. Les modèles cinématiques
- 4. Application à une architecture PPGP
- 5. Commande en accélération
- VII. La commande en force et couple
- 1. La commande en force
- 2. Les mises en équations
- 3. Applications - calcul des actionneurs
- 4. Utilisation d'un paramétrage différent
- 5. Etude d'une architecture à trois axes PPG
- 6. Les utilisations pratiques
- VIII. Utilisations pratiques de la commande en force et couple
- 1. L'équilibrage
- 2. Evaluations automatiques en ligne
- 3. Détermination d'une action extérieure sur l'architecture
- 4. Systèmes d'équilibrages plans et spatiaux
- 5. Evaluation de la masse et du centre de masse
- 6. Détection d'une action extérieure
- 7. Capacité d'un robot
- 8. Travaux virtuels - cas généraux - torseur des petites rotations et déplacements
- IX. Etudes d'architectures - Commande en force - couple
- 1. Les effets passifs
- 2. Exemple - architecture ouverte à 5 axes
- 3. Architectures polyarticulées
- 4. Robot parallèle
- 5. Système de rotation à cales biaises
- 6. Applications des travaux virtuels aux architectures fermées
- X. La commande dynamique
- 1. Les expressions de la commande dynamique
- 2. Applications - théorèmes généraux - formalisme de Lagrange
- XI. Optimisations des architectures
- 1. Comparaison des porteurs Scara et anthropomorphe
- 2. Optimisation des segments
- 3. Commentaires et conclusion
- XII. Robots humanoïdes
- 1. Comparaison Homme-Machine
- 2. Les grands axes à analyser
- XIII. Principales méthodes de modélisations
- 1. Transformations - paramétrages - formulations
- 2. Analyse compartive des formalismes - conclusion