CONTRIBUTION A LA COMMANDE FORCE POSITION SELON UNE APPROCHE NEURONALE. APPLICATION A UN ROBOT PARALLELE C5 DESTINE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE
UN SYSTEME DE CONTROLE D'UN SYSTEME MECANIQUE PARFAITEMENT STABLE DANS L'ESPACE LIBRE, PEUT DEVENIR INSTABLE EN PRESENCE D'UN CONTACT AVEC L'ENVIRONNEMENT. POUR Y REMEDIER, L'INTERACTION SYSTEME-ENVIRONNEMENT DOIT ETRE PRISE EN COMPTE. CETTE THESE A POUR OBJECTIF LE DEVELOPP...
Enregistré dans:
| 主要作者: | |
|---|---|
| 其他作者: | |
| 格式: | Thèse et Mémoire papier |
| 語言: | Français |
| 出版: |
[S.l.] :
[s.n.]
2000.
|
| 主題: | |
| 提示: |
2000PA120048 |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| LEADER | 03040nam a22002657a 4500 | ||
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| 100 | 1 | |a KIRAD, MOHAMED. | |
| 245 | 1 | 0 | |a CONTRIBUTION A LA COMMANDE FORCE POSITION SELON UNE APPROCHE NEURONALE. APPLICATION A UN ROBOT PARALLELE C5 DESTINE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE |c MOHAMED KIRAD ; SOUS LA DIR. DE JEAN PONTNAU. |
| 260 | |a [S.l.] : |b [s.n.], |c 2000. | ||
| 300 | |a 210 p. | ||
| 500 | |a 2000PA120048 | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Sciences et techniques. Paris 12. 2000 | ||
| 504 | |a 180 ref. | ||
| 520 | |a UN SYSTEME DE CONTROLE D'UN SYSTEME MECANIQUE PARFAITEMENT STABLE DANS L'ESPACE LIBRE, PEUT DEVENIR INSTABLE EN PRESENCE D'UN CONTACT AVEC L'ENVIRONNEMENT. POUR Y REMEDIER, L'INTERACTION SYSTEME-ENVIRONNEMENT DOIT ETRE PRISE EN COMPTE. CETTE THESE A POUR OBJECTIF LE DEVELOPPEMENT ET LA MISE EN UVRE D'UNE COMMANDE EN EFFORT ADAPTATIVE BASEE SUR LES CONCEPTS NEUROMIMETIQUES. SON CHAMP D'APPLICATION EST LA COMMANDE DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. NOUS PRESENTONS ET ANALYSONS D'ABORD LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE EN EFFORT ET, EN PARTICULIER, CELLE DE L'ASSEMBLAGE. UNE ANALYSE ET UNE SYNTHESE DES DIFFERENTES STRUCTURES DE COMMANDE EN EFFORT MONTRENT QUE LES TECHNIQUES CONNEXIONNISTES CONSTITUENT, DANS CERTAINS CAS, UNE ALTERNATIVE INTERESSANTE VIS-A-VIS DES STRATEGIES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES. POUR BIEN CERNER L'APPROCHE PROPOSEE, NOUS PRESENTONS LES CARACTERISTIQUES ET LES PRINCIPES DES RESEAUX DE NEURONES. L'ETUDE EXPERIMENTALE DE QUELQUES STRUCTURES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES, FAITE SUR UN SYSTEME A 1 D.D.L ET SUR UNE CELLULE D'ASSEMBLAGE, MONTRE LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DE CHAQUE STRUCTURE AINSI QUE L'INFLUENCE DES PARAMETRES TELS QUE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT, LA VITESSE DE DEPLACEMENT, ETC. VIS-A-VIS DES PERFORMANCES. DEUX TYPES DE COMPORTEMENT ONT ETE TESTES SUR LE SYSTEME D'ASSEMBLAGE : UN DU TYPE RESSORT, L'AUTRE DU TYPE RESSORT-AMORTISSEUR. CELA MONTRE QUE LA STRUCTURE DE COMMANDE EXTERNE EST LA MIEUX ADAPTEE POUR NOTRE APPROCHE. CETTE DERNIERE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR D'EFFORT. L'APPROCHE PROPOSEE A ETE MISE EN UVRE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISON C5 QUI REALISE DES | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a PONTNAU, JEAN. |4 ths | |
| 710 | 2 | |a Université Paris-Est Créteil Val de Marne (UPEC). |4 dgg | |
| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 246666870 |t CONTRIBUTION A LA COMMANDE FORCE POSITION SELON UNE APPROCHE NEURONALE. APPLICATION A UN ROBOT PARALLELE C5 DESTINE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE |f MOHAMED KIRAD |c Grenoble |n Atelier national de reproduction des thèses |d 2000 |p Microfiches |s [Grenoble thèses] |
| 997 | |0 251372 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |b INSA |c 0/Bourges/ |c 1/Bourges/INSA CVL/ |z Bourges, INSA CVL, TH41 KIR |z Bourges, INSA CVL, TH KIR | ||