Nouvelle approche de commande optimale en temps final libre et construction d'algorithmes de commande de systèmes articulés
Les travaux que nous présentons dans ce mémoire concernent l'optimisation de la commande de systèmes articulés en temps final libre. L'objectif est de construire des algorithmes basés sur le principe du maximum de Pontriaguine en prenant en compte les contraintes sur les commandes, les pos...
Αποθηκεύτηκε σε:
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | , , , , , |
| Μορφή: | Thèse et Mémoire papier |
| Γλώσσα: | Français |
| Έκδοση: |
1996.
|
| Θέματα: | |
| Σημείωση: |
Partenaire de recherche : Faculté des sciences fondamentales et appliquées (Faculté) Autres contributions : P. Coiffet (Président du jury) ; M. Pascal, P. Marche (Rapporteurs) ; R. Janin, S. Zeghloul (Examinateurs) |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | A new approach to free terminal time optimal control of robotic manipulators and construction of algorithms |
| Περίληψη: | Les travaux que nous présentons dans ce mémoire concernent l'optimisation de la commande de systèmes articulés en temps final libre. L'objectif est de construire des algorithmes basés sur le principe du maximum de Pontriaguine en prenant en compte les contraintes sur les commandes, les positions et les vitesses. Afin de lever les difficultés d'initialisation des variables adjointes, un critère de performance artificiel est introduit. Les équations canoniques sont alors linéaires et il est très facile d'en obtenir une solution explicite. A partir de cette solution, une solution minimisant le critère réel est construite par une méthode de perturbation à un ou deux paramètres. Dans le cas où le temps de parcours est libre, l'introduction de deux variables d'état supplémentaires (le temps et la "vitesse du temps") permet de se ramener au cas du temps de parcours fixé. Des algorithmes d'optimisation de commande en temps minimal sont élaborés en formulation Lagrangienne et en formulation Hamiltonienne. Les contraintes sur les positions et les vitesses sont prises en compte par une méthode de pénalisation. Les algorithmes sont validés en simulant les trajectoires de robots manipulateurs plans à deux degrés de liberté de type PR et 2R |
|---|---|
| Περιγραφή τεκμηρίου: | Partenaire de recherche : Faculté des sciences fondamentales et appliquées (Faculté) Autres contributions : P. Coiffet (Président du jury) ; M. Pascal, P. Marche (Rapporteurs) ; R. Janin, S. Zeghloul (Examinateurs) |
| Φυσική περιγραφή: | 1 volume (185 pages) : illustrations ; 30 cm. |
| Βιβλιογραφία: | Bibliographie pages 181-185 (48 références) |
| Πρόσβαση: | Publication autorisée par le jury |