Etablissement de critères analytiques pour la propulsion de systèmes marcheurs : application à l'initiation de la marche du robot bipède Rabbit
Les robots pouvant évoluer dans un environnement adapté à l'homme et devant interagir avec lui sont amenés à prendre une place importante dans le cadre du développement de notre société. Pour cela, la maîtrise de la conception et du contrôle de robots bipèdes, et en particulier de robots humano...
Uloženo v:
| Hlavní autor: | |
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| Další autoři: | |
| Médium: | Thèse et Mémoire papier |
| Jazyk: | Français |
| Vydáno: |
[S.l.] :
[s.n.]
2006.
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| Témata: | |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Establishment of analytical criteria for walker systems propulsion :, application to the walk initiation of the biped robot Rabbit |
| LEADER | 03674nam a22002657a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | 242821 | ||
| 008 | 070702s2006 xxe ||| |||| 00| 0 fre d | ||
| 009 | PPN115872418 | ||
| 041 | 0 | |a fre |b fre |b eng | |
| 084 | |a 530 | ||
| 100 | 1 | |a David, Anthony, |d 1979- . | |
| 240 | 1 | 0 | |a Establishment of analytical criteria for walker systems propulsion : |b application to the walk initiation of the biped robot Rabbit |
| 245 | 1 | 0 | |a Etablissement de critères analytiques pour la propulsion de systèmes marcheurs : |b application à l'initiation de la marche du robot bipède Rabbit |c par Anthony David ; [sous la dir. de] Jean-Guy Fontaine. |
| 260 | |a [S.l.] : |b [s.n.], |c 2006. | ||
| 300 | |a 1 vol. (173 p.) : |b ill. en noir et en coul. ; |c 30 cm. | ||
| 502 | |a Thèse de doctorat. Mécanique. Structure, robotique, tribologie, photomécanique. Orléans. 2006 | ||
| 504 | |a Bibliogr. p. 165-173 | ||
| 520 | |a Les robots pouvant évoluer dans un environnement adapté à l'homme et devant interagir avec lui sont amenés à prendre une place importante dans le cadre du développement de notre société. Pour cela, la maîtrise de la conception et du contrôle de robots bipèdes, et en particulier de robots humanoïdes, est indispensable. Cependant, en l'état actuel des connaissances, les capacités des robots bipèdes existants sont encore loin d'égaler les capacités de l'être humain, et ce, à tous les niveaux. Ainsi, l'un des enjeux du développement de robots humanoïdes performants passe par la maîtrise de la locomotion, c'est-à-dire leur conférer la capacité de marcher et de courir à différentes allures tout en s'adaptant à leur environnement. Le travail de recherche mené dans le cadre de cette thèse s'intègre dans le cadre d'un programme de recherche regroupant plusieurs laboratoires français et portant sur la conception, la modélisation et la commande d'un robot bipède sous-actionné : Rabbit. Après une revue, non exhaustive, des travaux de recherche menés sur la génération d'allures de marche et de course pour des systèmes marcheurs bipèdes, nous présentons les premières notions permettant de caractériser la propulsion dynamique d'un système : la propulsion dynamique stable, le potentiel de propulsion et le potentiel de propulsion dynamique stable. Pour chacune de ces notions, nous présentons un critère analytique la représentant. Ainsi, la caractérisation de cette propulsion dynamique via des critères analytiques permet d'envisager la mise au point d'une stratégie de contrôle unifiée pour la génération d'allures de marche et de course dynamique pour des robots bipèdes. Dans l'objectif de déterminer la viabilité de cette approche, nous utilisons les premiers critères analytiques caractérisant la propulsion dynamique d'un système pour initier une allure de marche pour le robot Rabbit. Dans ce cadre, nous intégrons les spécificités des allures de marche ainsi que celle du robot. | ||
| 650 | |a Robots |x Mouvements | ||
| 650 | |a Robots |x Dynamique | ||
| 650 | |a Thèses et écrits académiques | ||
| 700 | 1 | |a Fontaine, Jean-Guy, |d 1953- |4 ths | |
| 710 | 2 | |a Université d'Orléans. |4 dgg | |
| 787 | 0 | 8 | |i Reproduced as: |0 246973617 |t Etablissement de critères analytiques pour la propulsion de systèmes marcheurs |o application à l'initiation de la marche du robot bipède Rabbit |f par Anthony David |c Lille |n Atelier national de reproduction des thèses |d 2006 |p Microfiches |s Lille-Thèses |
| 997 | |0 242821 |1 Thèse et Mémoire papier |a Ressource papier |c 0/Orléans/ |c 1/Orléans/BU Sciences, Technologies, STAPS/ |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2006-21 |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, TS 19-2006-21 b | ||