Traité de robotique. préhension, adaptabilité, actionneurs, transmissions, capteurs 2, Les parties opératives :
La préhension et les outils, tout en étant compacts et de grande qualité, doivent s'adapter aux multiples tâches qui leur sont imposées. L'adaptabilité ou compliance corrige les erreurs de la chaîne, en allant de la commande à l'exécution de l'opération. Les motorisations sont mu...
Enregistré dans:
| Hovedforfatter: | |
|---|---|
| Format: | Livre papier |
| Sprog: | Français |
| Udgivet: |
Paris :
Ellipses
impr. 2010, cop. 2010.
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| Serier: | Technosup
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| Fag: | |
| Kommentar: |
Avant-titre : "Robotique" Ouvrage de niveau C : Compléments (approfondissement, spécialisation) Ecoles d'ingénieurs, Master |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Les parties opératives |
Indholdsfortegnelse:
- I. La préhension - les outils
- 1. La saisie
- 2. Le maintien d'un objet
- 3. Application des travaux virtuels
- 4. Serrage et maintien d'un objet en mouvement rapide
- 5. Effecteurs - Ouitls - Préhenseurs
- 6. Exemples de préhenseurs et d'outils
- 7. Les prothèses de main et du membre supérieur
- 8. Intégration des facultés de perception
- 8. Intégration des facultés de perception
- 9. Montage - Assemblage - Gestuelle
- II. Compliance - adaptabilité
- 1. Les types de compliance
- 2. La compliance passive
- 3. La compliance active
- 4. La compliance mixte
- 5. Les approches de la commande en force
- III. Motorisation électrique
- 1. Aimants et électroaimants
- 2. Les machines classiques
- 3. Les moteurs asynchrones
- 4. Les moteurs à courant continu
- 5. Les moteurs autosynchrones, sans balais ou Brushless
- 6. Les moteurs pas à pas
- 7. Executions particulières
- 8. Les comportements des moteurs - les quatre quadrants
- 9. Les variateurs de vitesse
- 10. Actionneurs spéciaux
- 11. Comportement d'un moteur à courant continu
- IV. Motorisation hydraulique
- 1. Eléments utiles de la mécanique des fluides
- 2. Les composants
- 3. Les pompes et les moteurs hydrauliques
- 4. Critères de choix
- 5. Les courbes caractéristiques pompe et moteur
- V. Transmissions hydrostatiques
- 1. Structure d'une chaîne hydraulique
- 2. Les circuits hydrauliques
- 3. Les transmissions hydrostatiques
- VI. Transmissions mécaniques
- 1. Les transmissions d'une chaîne idéale
- 2. Rapport de réduction optimal d'une transmission
- 3. Couplage de rotors
- 4. Mécanisme idéal - Le rendement est égal à 1
- 5. Mécanisme réel
- 6. Les imperfections
- 7. Trains épicycloidaux plans
- 8. Trains sphériques
- 9. Les poignets de robots
- 10. Transmission du mouvement à travers une articulation
- 11. Autres organes de réduction
- 12. Systèmes de réduction
- 13. La locomotive animale
- 14. Chambre déformable - muscle artificiel
- 15. Sustentation et propulsion
- VII. Les capteurs
- 1. Les grandeurs à mesurer
- 2. Les capteurs proprioceptifs de commande d'axe
- 3. Les capteurs exteroceptifs places dans l'environnement
- 4. Présentation des capteurs usuels
- 5. Boucles de comandes d'axes et cahier des charges
- VIII.Commandes et schémas
- 1. La commande en position
- 2. La commande en vitesse
- 3. La commande en effort
- IX. Applications
- 1. Télémanipulateur
- 2. Architecture à biellettes