Traité de robotique. préhension, adaptabilité, actionneurs, transmissions, capteurs 2, Les parties opératives :
La préhension et les outils, tout en étant compacts et de grande qualité, doivent s'adapter aux multiples tâches qui leur sont imposées. L'adaptabilité ou compliance corrige les erreurs de la chaîne, en allant de la commande à l'exécution de l'opération. Les motorisations sont mu...
محفوظ في:
| المؤلف الرئيسي: | |
|---|---|
| التنسيق: | Livre papier |
| اللغة: | Français |
| منشور في: |
Paris :
Ellipses
impr. 2010, cop. 2010.
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| سلاسل: | Technosup
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| الموضوعات: | |
| ملاحظة: |
Avant-titre : "Robotique" Ouvrage de niveau C : Compléments (approfondissement, spécialisation) Ecoles d'ingénieurs, Master |
| Autres localisations: | Voir dans le Sudoc |
| Variante du titre: | Les parties opératives |
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| 100 | 1 | |a Bop, Charles, |d 1942- | |
| 240 | 1 | 0 | |a Les parties opératives |
| 245 | 1 | 0 | |a Traité de robotique. |n 2, |p Les parties opératives : |b préhension, adaptabilité, actionneurs, transmissions, capteurs |c Charles Bop,... |
| 260 | |a Paris : |b Ellipses, |c impr. 2010, cop. 2010. | ||
| 300 | |a 1 vol. (330 p.) : |b ill., couv. ill. en coul. ; |c 26 cm. | ||
| 490 | 1 | |a Technosup | |
| 500 | |a Avant-titre : "Robotique" | ||
| 500 | |a Ouvrage de niveau C : Compléments (approfondissement, spécialisation) Ecoles d'ingénieurs, Master | ||
| 504 | |a Bibliogr. p. [329]-330. Index | ||
| 505 | 0 | |a I. La préhension - les outils -- 1. La saisie -- 2. Le maintien d'un objet -- 3. Application des travaux virtuels -- 4. Serrage et maintien d'un objet en mouvement rapide -- 5. Effecteurs - Ouitls - Préhenseurs -- 6. Exemples de préhenseurs et d'outils -- 7. Les prothèses de main et du membre supérieur -- 8. Intégration des facultés de perception -- 8. Intégration des facultés de perception -- 9. Montage - Assemblage - Gestuelle -- II. Compliance - adaptabilité -- 1. Les types de compliance -- 2. La compliance passive -- 3. La compliance active -- 4. La compliance mixte -- 5. Les approches de la commande en force -- III. Motorisation électrique -- 1. Aimants et électroaimants -- 2. Les machines classiques -- 3. Les moteurs asynchrones -- 4. Les moteurs à courant continu -- 5. Les moteurs autosynchrones, sans balais ou Brushless -- 6. Les moteurs pas à pas -- 7. Executions particulières -- 8. Les comportements des moteurs - les quatre quadrants -- 9. Les variateurs de vitesse -- 10. Actionneurs spéciaux -- 11. Comportement d'un moteur à courant continu -- IV. Motorisation hydraulique -- 1. Eléments utiles de la mécanique des fluides -- 2. Les composants -- 3. Les pompes et les moteurs hydrauliques -- 4. Critères de choix -- 5. Les courbes caractéristiques pompe et moteur -- V. Transmissions hydrostatiques -- 1. Structure d'une chaîne hydraulique -- 2. Les circuits hydrauliques -- 3. Les transmissions hydrostatiques -- VI. Transmissions mécaniques -- 1. Les transmissions d'une chaîne idéale -- 2. Rapport de réduction optimal d'une transmission -- 3. Couplage de rotors -- 4. Mécanisme idéal - Le rendement est égal à 1 -- 5. Mécanisme réel -- 6. Les imperfections -- 7. Trains épicycloidaux plans -- 8. Trains sphériques -- 9. Les poignets de robots -- 10. Transmission du mouvement à travers une articulation -- 11. Autres organes de réduction -- 12. Systèmes de réduction -- 13. La locomotive animale -- 14. Chambre déformable - muscle artificiel -- 15. Sustentation et propulsion -- VII. Les capteurs -- 1. Les grandeurs à mesurer -- 2. Les capteurs proprioceptifs de commande d'axe -- 3. Les capteurs exteroceptifs places dans l'environnement -- 4. Présentation des capteurs usuels -- 5. Boucles de comandes d'axes et cahier des charges -- VIII.Commandes et schémas -- 1. La commande en position -- 2. La commande en vitesse -- 3. La commande en effort -- IX. Applications -- 1. Télémanipulateur -- 2. Architecture à biellettes | |
| 520 | |a La préhension et les outils, tout en étant compacts et de grande qualité, doivent s'adapter aux multiples tâches qui leur sont imposées. L'adaptabilité ou compliance corrige les erreurs de la chaîne, en allant de la commande à l'exécution de l'opération. Les motorisations sont multiples, dépendent des énergies disponibles (électrique ou hydraulique) et des conditions imposées. Elles ne répondent pas toujours aux caractéristiques souhaitées et elles doivent être adaptées par des systèmes de réduction et des transmissions qu'il faut optimiser. Le robot doit contrôler ses évolutions, ses efforts et son environnement. Il faut une implantation optimisée et un choix cohérant parmi une multitude de capteurs disponibles pour obtenir une gestion de l'information compatible avec les commandes, la précision et la sécurité. [Source : d'après la 4e de couverture] | ||
| 650 | |a Robotique | ||
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| 997 | |0 386310 |1 Livre papier |a Ressource papier |b INSA |c 0/Bourges/ |c 0/Orléans/ |c 1/Bourges/BU/ |c 1/Bourges/INSA CVL/ |c 1/Orléans/BU Sciences, Technologies, STAPS/ |z Bourges, BU, 629.8 BOP |z Orléans, BU Sciences, Technologies, STAPS, 629.892 BOP |z Bourges, INSA CVL, 629.892 BOP | ||